תחושת בחירה: הסוד הפסיכולוגי של הפרשת חלה

מדוע נצטוו ישראל על הפרשת חלה לאחר חטא המרגלים, ואיך מצוות הפרשת חלה חושפת את הצורך במימוש רוחני?